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基于改进高斯混合模型的机器人运动状态估计

状态估计理论被广泛应用于各领域, 例如太空监测[1]、无线通信、机器人运动跟踪以及金融行业等[2]. 当系统为线性、噪声统计特性服从高斯分布并完全已知时, 卡尔曼滤波器是最优的解决方案[3-4]. 在大多数实际工程应用中, 系统往往存在非线性、非高斯等复杂特征, 此时若采用经

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:葛泉波 王贺彬 杨秦敏 张兴国 刘华平 2022-10-24
卷积神经网络表征可视化研究综述

近年来, 以深度神经网络(Deep neural networks, DNN)为代表的机器学习方法逐渐兴起[1]. 由于训练数据的增加[2-3]及计算能力的大幅提升, DNN的网络结构及与之相适应的优化算法[4-6]变得更加复杂, DNN在各项任务上的性能表现也越来越好, 产

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:司念文 张文林 屈丹 罗向阳 常禾雨 牛铜 2022-10-21
基于事件相机的机器人感知与控制综述

近年来, 类似无人机、机械臂等机器人系统在各个领域(如消防安防、植保农业、工厂制造等)得到日益广泛的应用, 四足机器人、人形机器人等系统也成为机器人领域的研究热点; 可以预见机器人系统将在未来的智能制造、工业4.0革命中发挥愈发突出的作用. 上述机器人系统均为结构复杂、高度集

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:粟傈 杨帆 王向禹 郭川东 童良乐 胡权 2022-10-21
基于数字孪生技术的水资源管理系统应用研究

为贯彻落实水利部关于加快智慧水利建设的决策部署,加强信息技术在水资源管理中的业务应用,水利部印发了《2022年推进智慧水利建设水资源管理工作要点》(下称《要点》),提出了“需求牵引、应用至上、数字赋能、提升能力”的总体要求,强调水资源管理系统建设应着重加强用水量的需求与分析、

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:孙光宝 邓颂霖 2022-10-21
中国适应气候变化的科技政策变迁与展望

气候危机是全球环境治理面临的重大困境,自20世纪90年代起,大部分国家逐渐意识到气候变化问题的严重性并开始采取行动。《联合国气候变化框架公约》(UNFCCC)中,“适应(adaptation)”和“减缓(mitigation)”被视为应对气候变化的两种主要路径。以降低系统脆弱

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:王华春 王英杰 2022-09-20
能量转换视角下人工智能关键核心技术产业化路径解析

加快发展新一代人工智能事关我国能否抓住新一轮科技革命和产业变革机遇。经过多年发展,我国人工智能技术在部分领域取得长足进步,一些关键核心技术逐渐突破应用阈值进入产业化应用阶段[1],技术成熟且具有较强商业落地能力的项目受到持续关注,推动行业从早期普遍强调技术优势过渡到更加注重产

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:孙丽文 李少帅 孙洋 2022-09-19
技术需求与智能制造技术创新——数字经济的导向性赋能机制

以智能制造为核心的新一代工业技术革命正深刻改变全球产业链格局和价值链结构,美、日、德等传统制造强国相继出台制造业智能化升级计划,以巩固经济地位,智能制造已成为世界制造业竞相争夺的技术制高点[1]。随着智能制造在国家竞争战略中的地位不断攀升,在重大智能制造项目、关键核心技术研发

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:宋鹏 曾经纬 孟凡生 2022-09-19
技术锁定对创新绩效的影响:创新模式的调节作用

改革开放以来,我国通过引进先进技术实现经济增长和技术追赶的同时,出现高度依赖进口的局面[1],导致我国一些关键技术被“卡脖子”。在2021年政府工作报告中,李克强总理提出:“依靠创新推动实体经济高质量发展,培育壮大新动能。促进科技创新与实体经济深度融合,更好发挥创新驱动发展作

类别:科技论文 标签:优秀论文 作者:邓峰 王一飞 2022-09-17
基于FPSO的电力巡检机器人的广义二型模糊逻辑控制

高压输电线会在环境和机械的作用下出现一些故障或安全隐患, 例如绝缘子老化破损、导线断股、金具氧化腐蚀等, 若不能及时地排除这些问题, 可能会导致重大的事故. 所以高压输电线的巡检一直是供电企业的重要工作. 长时间以来, 我国高压输电线路的巡检工作都是通过人工完成的, 这不仅耗

类别:科技论文 标签:优秀论文 作者:吴庆 赵涛 佃松宜 郭锐 李胜川 方红帏 韩吉霞 2022-07-16
一致性约束下末制导系统最大可容许模式决策延迟

在实际的末制导拦截场景中, 目标状态不可避免地受噪声污染并且不是所有的状态量都能直接被量测, 因此估计器是制导系统中的一个关键组件. 由于目标机动通常是未知且难以预测的, 目标状态估计是一个典型的混合估计问题, 即包含基础状态估计和模式决策两个任务. 目前, 常用的混合估计方

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:项盛文 范红旗 达凯 付强 2022-07-13
基于多阶运动参量的四旋翼无人机识别方法

“低慢小”(飞行高度低、飞行速度慢、目标小)目标以其难以被探测、便于隐藏、适用场景广泛的特点, 一直以来都是军事以及科研领域中的研究重点[1-4], 其中“低慢小”目标的探测识别更是相关课题中的核心和基础问题. 近年来, 四旋翼无人机为代表的新兴“低慢小”飞行器因其成本低廉、

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:刘孙相与 李贵涛 詹亚锋 高鹏 2022-07-12
基于二维仿射变换的几何一致性虚实融合

增强现实(Augmented Reality, AR)[1]一直是三维显示领域的研究热点,将计算机生成的虚拟对象与真实场景相结合,达到增强用户视觉感观的效果。AR广泛地应用于工业、军事、医疗等领域[2],近年来也经常出现在春节联欢晚会的节目中。AR技术在现代生活中扮演着越来越

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:滕嘉玮 赵岩 张艾嘉 王世刚 王晓坤 2022-07-11
电力巡检无人机自主降落的引导系统与策略

电网的安全稳定运行至关重要,我国正不断地加大智能电网的投入[1]。多旋翼无人机在电力输电线路巡检和侦察测量[2]等领域有着广泛的应用。国家电网正在构建局部区域内电网巡检的全自主无人机系统,其中实现巡检无人机自主、准确、可靠地降落到布置在野外或变电站的分布式机场上是整个系统的关

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:钟映春 张文祥 王波 黄鹤儿 何惠清 2022-07-11
面向批量精密装配的显微特征定位

显微机器视觉的特征定位作为精密装配中重要的一环,为精密装配批量化、自动化发展提供了重要支撑。利用显微视觉引导操控精密机器人完成夹持、定位、放置是实现装配的主要途径,其精度要求一般在微米量级。虽然通过严格约束作业条件,目前显微成像测量及其运动控制能够满足这一要求。但是,生产中的

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:王晓东 于忠洋 徐征 卢世勤 崔世鹏 2022-07-11
航空光电平台两轴快速反射镜结构设计

航空光电稳定平台在照相时刻曝光瞬间,由于载机前向飞行、飞行姿态调整等因素会产生像移,造成成像质量下降。为保证成像质量,需采取像移补偿措施来消除或减少像移的影响。快速反射镜是近几年来发展起来的用于高精度光束控制的光学装置。在光路系统中,增加快速反射镜装置,通过控制平面反射镜的位

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:谭淞年 王福超 许永森 王烨菲 李全超 2022-07-11
空间锶原子光钟磁场分析及主动补偿系统

光钟的稳定度和不确定度可达10-18量级,优于微波钟两个量级,有望重新定义秒[1-2]。实验天体物理联合研究所(JILA)的锶原子光钟实现了2×10-18的不确定度,是目前最准确的原子光钟[3-4]。光学原子钟作为当前时间(频率)测量能力最为强大的科学与技术研究平台,有望对基

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:任洁 谭巍 郭峰 刘辉 常宏 2022-07-11
差分磁梯度张量测量极限估计

磁异常探测技术可应用于地下小尺度磁目标的定位与识别[1-2]。与磁场矢量和总磁场强度(Total Magnetic Intensity, TMI)相比,磁梯度张量(Magnetic Gradient Tensor, MGT)可以提供更丰富的目标体方位信息,抗干扰能力强,能够更

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:李青竹 石志勇 李志宁 范红波 2022-07-09
单晶硅压痕接触变形的简化计算

随着单晶硅、光学玻璃等脆性材料在微电子和光电子领域的广泛应用,其机械加工精度的要求越来越高[1-2]。脆性材料在机械加工过程中可以实现材料的塑性域去除,降低加工表面的微裂纹损伤[3-4],获得高质量加工表面[5]。单颗磨粒的机械刻划是单晶硅金刚线切片、磨削等加工技术最基本的材

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:葛梦然 王全景 张振中 2022-07-09
双层微纳结构增强电磁屏蔽的机理分析与验证

作为一种网格型透明导电薄膜,金属微纳结构具有高透光性[1-4],其光学性能主要通过结构的周期和线宽尺寸进行调节。与其他传统连续透明导电薄膜相比,金属微纳结构的周期远大于可见光波长,又远小于微波波长,因此同时具备高透光和电磁屏蔽性能[5]。通过在透明基底上制备图案化的微纳结构,

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:廖敦微 郑月军 崔浩 寸铁 付云起 2022-07-09
高反射带材传输空间位置检测系统

近年来,非晶合金带材由于具有高饱和磁感应强度、高导磁率和低铁损等优异性能,在变压器铁芯中逐步替代硅钢片得到了广泛的应用[1-2]。尤其是用非晶合金带材制造的立体卷铁芯变压器,具有噪声小、三相电磁平衡好、漏磁小以及结构强度高等优势,因此成为变压器铁芯的主要发展方向[3-4]。目

类别:科技论文 标签:优秀论文科技论文 作者:乔健 吴阳 陈能达 陈为林 杨景卫 2022-07-09

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